2024年11月26日，由中科時代主辦的“2024 Xenomai開源社區研討會”在中國科學院計算技術研究所1層報告廳順利召開。

大會邀請了國內外9位行業技術專家深入探討當下Xenomai實時Linux的研發和應用相關熱門議題，如Xenomai實時操作系統帶來的技術創新、如何在工業智能化進程中充分利用Xenomai的優勢、如何推動實時操作系統技術的持續進步與社區發展、以及如何跨越平臺限制實現實時操作系統的廣泛移植與融合等，吸引了全國各地近百家單位齊聚北京，共同分享和研討Xenomai實時操作系統最新科研應用成果，共話未來發展。

開幕致辭正式拉開帷幕

中科時代創始人、CEO馬君博士

中科時代創始人兼CEO馬君博士在開幕致辭中介紹到，中科時代的技術基礎源自中國科學院計算技術研究所，并選擇了Xenomai作為工智機（iCpmputer）的操作系統底座，構建了特色產品MetaOS。馬君博士表示，Xenomai的雙內核架構為工業場景提供了硬實時、極低抖動特性，同時兼容Linux生態，為傳統行業軟件和新興產業AI應用提供了算力保障。

此外，馬君博士還向遠道而來的嘉賓們表示熱烈歡迎，并強調了Xenomai開源社區在工業操作系統技術創新方面的重要性。馬君博士相信，通過大家的共同努力，一定能夠為Xenomai的未來發展和工業領域的新應用提出新思路、開辟新道路。

主題演講

上半場

研討會的主題演講環節由中科時代的安安主持。在主題演講上半場，西門子的Jan Kiszka、中國科學院計算技術研究所的韓銀和、英特爾的王虎文分別做了主題演講。

在全球社區中發展Xenomai項目

西門子 Jan Kiszka

西門子的Jan Kiszka就《在全球社區中推動Xenomai項目》這一主題進行了全面探討。他細致地回顧了Xenomai項目在過去近五年間的成長歷程，這段歷史不僅見證了技術的不斷革新與突破，也記錄了項目團隊的持續進步。此外，他還分享了Xenomai最新的研究方向與內容，這些不僅深化了實時操作系統領域的理解，也為未來技術的發展提供了寶貴的參考與啟示。Kiszka強調，這些進步離不開用戶的反饋，讓Xenomai不斷優化，影響力日益擴大。最后，他呼吁所有對Xenomai感興趣的人士，攜手并肩，共同努力，進一步建設和完善Xenomai開源社區。

基于開放架構的高性能工業智能計算機

中國科學院計算技術研究所 韓銀和

中國科學院計算技術研究所的韓銀和在《基于開放架構的高性能工業智能計算機》的主題演講中，首先深入剖析了當前工業計算機的現狀，指出IEC62264金字塔架構由五層構成，其中邊緣端涵蓋生產控制層(L0-L2)，云端則涉及管理經營層(L3-L4)。然而，這一架構面臨多重技術挑戰，包括計算機數量龐大、種類繁多、算力不足，生產控制層（L1-L2）難以實現智能化，以及工業計算缺乏開放性，難以迅速形成統一標準等難題。

針對上述問題，韓銀和博士提出了一種創新的制造范式——基于開放架構的高性能工業智能計算機來解決當前痛點。他強調，這種開放架構的工業智能計算機能夠顛覆傳統的IEC金字塔計算架構，憑借其高速運動控制和顯著降低的軟件開發成本等核心優勢，有效應對當前工業計算的困境。此外，韓博士還詳細介紹了其當前主要研究的工業智能計算機體系結構、運動控制芯片、操作系統雙域虛擬化、工業混合編程平臺IDE等關鍵技術以及工業智能計算機在各行業中的實際應用。演講尾聲，韓銀和博士對高性能工業智能計算機的未來發展前景進行了展望。他預測，開放架構的工業智能計算機將成為支撐OODA（觀察-定向-決策-行動）可計算制造閉環的重要計算底座。

實時性能調優 - 提高基于KVM虛擬化的混合關鍵性系統的實時確定性

英特爾 王虎文

英特爾的王虎文先生作了《實時性能調優 - 提高基于KVM虛擬化的混合關鍵性系統的實時確定性》的主題演講。他深入闡述了軟件定義的工業控制系統架構（SD-ICS），該架構借鑒了軟件定義網絡（SDN）的原理，通過KVM虛擬化技術實現了Xenomai與Windows的融合部署方案，并重點介紹了Xenomai實時域的性能優化策略。

王虎文先生指出，SD-ICS利用虛擬化技術，將關鍵的運動控制、算法與邏輯運算、人機界面（HMI）等功能整合至通用計算平臺之上。這一架構不僅提供了出色的可擴展性，還通過標準化的通信協議極大地促進了系統的互操作性。總體而言，SD-ICS標志著工業自動化的重大飛躍，為制造業、能源及關鍵基礎設施等追求高精度、高可靠性和快速響應的行業帶來了前所未有的適應性、效率與安全保障。

主題演講

中半場

研討會的中半場，億咖通科技的李春良、中科時代的宋健瑋以及北京郵電大學的山宇軒分別做了主題演講。

Xenomai4 在多模態陸海空天一體化機器人的落地應用

億咖通科技 李春良

億咖通科技的李春良先生進行了主題為《Xenomai4 在多模態陸海空天一體化機器人的落地應用》的分享。李春良先生的演講以Xenomai在機器人水陸空多領域中的應用現狀作為精彩開場，吸引了聽眾的注意。

緊接著，李春良先生詳細展示了Xenomai在陸海空天一體化多模態具身智能機器人領域中的出色表現。隨后，他話鋒一轉，聚焦于Xenomai硬實時ros 2 控制，在此環節，他分享了ros 2 控制在提升機器人系統性能方面的獨到優勢，并深刻剖析了ros 2 控制中間件在優化流程中的核心作用。

最后，李春良先生還宣布了自己的新書規劃，即按不同定位精心策劃的Xenomai系列圖書，引發了聽眾的濃厚興趣。

基于Xenomai·搭載MetaOS操作系統的工智機在多個行業的項目案例

中科時代 宋健瑋

中科時代的宋健瑋先生圍繞《搭載MetaOS操作系統的工智機在多個行業的項目案例》進行演講，他詳細介紹了中科時代2024年工智機新品情況，并通過測試得出“Xenomai 的延遲范圍比PreemptRT更窄，抖動更低”的結論。與此同時，宋健瑋先生分享了工智機產品在3C電子行業、半導體行業、激光行業及風電行業中的成功應用案例。通過生動具體的實例，他展示了工智機如何助力這些行業降本增效。此外，宋健瑋先生還詳細剖析了常見技術問題，還針對這些問題提供了切實可行的解決方案，使在場人員對技術領域的理解更為透徹。同時，這也有效激發了大家對相關技術問題的深入思考，促進了大家創新思維的拓展。

Dovetail移植：RISC-V與LoongArch實踐

北京郵電大學 山宇軒

北京郵電大學的山宇軒同學在題為《Dovetail移植：RISC-V與LoongArch實踐》的演講中，闡述了他們團隊在dovetail架構理解及移植過程中所積累的寶貴經驗與挑戰。他希望通過此次分享，激發更多開發者將dovetail架構成功移植至更多處理器平臺，從而進一步豐富和完善Xenomai 4的生態系統。

山宇軒同學強調，Xenomai 4版本引入了一項創新技術——中斷虛擬化組件dovetail，這一組件相較于傳統的ipipe技術，顯著減少了架構依賴代碼的數量，極大地簡化了跨架構移植的復雜度。目前，dovetail組件支持x86, arm, arm64架構。在此基礎上，他與團隊成員積極探索，分別嘗試了將dovetail移植至新興的RISC-V架構和自主研發的LoongArch架構，以期進一步拓寬其應用范圍，推動實時操作系統技術的邊界。

主題演講

下半場

研討會的下半場，北京郵電大學的邱奇琛、西門子的王廣鋒以及中科時代的劉楊分別做了主題演講。

針對libevl的POSIX和EtherCAT生態構建

北京郵電大學 邱奇琛

北京郵電大學的邱奇琛同學發表了題為《構建基于libevl的POSIX與EtherCAT生態》的主題演講。在此次演講中，他深入分享了他們團隊在構建基于libevl、旨在兼容Xenomai 3 POSIX語義的抽象層方面的構思、工作進展及所面臨的挑戰。

邱奇琛同學指出，相較于Xenomai 3，Linux EVL的生態體系尚顯薄弱，眾多在Xenomai上廣泛應用的工控程序尚未順利遷移至EVL平臺。為了克服這一難題，POSIX wrapper成為了實現Xenomai 3及普通Linux程序高效移植的關鍵所在。

此外，邱奇琛同學還透露，他們正考慮將IgH EtherCAT引入EVL，以實現對廣泛應用于工業控制領域的EtherCAT實時控制協議的支持。這一舉措將極大地提升EVL在高性能、實時控制應用中的適用性和競爭力。

基于 ARM 平臺的 Xenomai 實時操作系統在壓力條件下的穩定性優化研究

西門子 王廣鋒

西門子的王廣鋒先生在其題為《基于ARM平臺的Xenomai實時操作系統在極端壓力環境下的穩定性優化探索》的主題演講中，不僅清晰解釋了實時操作系統的概念，還講述了實時操作系統在西門子工業解決方案中的廣泛應用及其核心價值。王廣鋒先生進一步分享了西門子在追求更高性能邊界上的探索——即便面臨更高的延遲挑戰，也要確保系統行為依然準確無誤。王廣鋒先生回顧過往，西門子團隊曾開展了一項具有重要意義的研究項目，旨在通過采用Xenomai實時操作系統替代傳統的VxWorks系統。王廣鋒先生還列舉了一系列實際案例，通過詳實的數據分析和應用效果展示，生動詮釋了Xenomai在提升系統穩定性、優化響應時間以及增強系統整體效能方面的顯著優勢。

BOSCH M_CAN在Xenomai上的應用

中科時代 劉楊

中科時代的劉楊先生詳細介紹了M_CAN驅動在Intel Atom(R) x6425RE平臺上向RTDM（實時數據分發中間件）移植的過程，并分享了相關的代碼實現。他深入講解了如何將M_CAN驅動從原有的操作系統環境中遷移至RTDM框架，以確保在Intel Atom(R) x6425RE平臺上實現高性能的實時通信。他的分享為相關領域的技術人員提供了寶貴的參考與啟示。

參展環節

參觀產品/解決方案/Demo演示環節

在主題演講的間歇，即中場休息與下半場開始之間，中科時代組織了展區參觀與圓桌討論，旨在豐富參會者的體驗并促進深入交流。這一時段內，參會者被邀請參觀展區，這里不僅展示了中科時代最新的創新產品與解決方案，還為與會者提供了現場Demo演示，讓與會者更加真切地感受最新的科技成果。

圓桌討論

答疑環節

圓桌討論環節旨在促進演講人與聽眾間的深入交流，由中科時代的宋健瑋進行主持。此次討論匯聚了多位行業專家，包括西門子的Jan Kiszka、中科時代的劉楊、北京郵電大學的邱奇琛、英特爾的王虎文、億咖通科技的李春良以及西門子的王廣鋒，他們作為圓桌嘉賓，共同解答聽眾關于Xenomai的全方位疑問。

討論焦點涵蓋了編譯工具的通用性、Arm架構與Xenomai的兼容性，以及Xenomai在中國的發展前景等多個議題，為與會者提供了豐富而深入的交流平臺。

圓桌會議答疑環節

2024 Xenomai開源社區研討會成功舉辦，感謝所有持續支持中科時代和Xenomai發展的合作伙伴和朋友們。本次研討會聚焦在Xenomai的實際應用與未來優化，是近幾年來行業發展的重點。相信今天的討論成果一定會為未來實時操作系統領域的發展注入更多的創新動力。